Полное имя — Роберт Френсис Кеннеди мл. (Robert Francis Kennedy, Jr.).

Его родители — политик Роберт Френсис Кеннеди (Robert Francis Kennedy), был убит 5 июня 1968 года, и Этель Скакел Кеннеди (Ethel Skakel Kennedy).

Его дядя — 53ий президент США Джон Кеннеди (John F. Kennedy), убитый 22 ноября 1963 года.

Третий ребёнок в семье. У него десять братьев и сестёр – 6ой губернатор штата Мэриленд Кэтлин Хартингтон (Kathleen Hartington), политик Джозеф Патрик II (Joseph Patrick II), юрист Роберт Френсис мл. (Robert Francis, Jr.), Дэвид Энтони (David Anthony), Мэри Кортни (Mary Courtney), Майкл ЛеМони (Michael LeMoyne), правозащитник и писатель Мэри Керри (Mary Kerry), Кристофер Джордж (Christopher George), писатель Меттью Максвелл Тэйлор (Matthew Maxwell Taylor), журналист Дуглас Гарриман (Douglas Harriman), режиссёр и продюссер Рори Элизабет Кэтлин (Rory Elizabeth Katherine).

Окончил Гарвардский колледж (1976) получив степень бакалавра искусств в американской истории и литературе, проходил год обучения в Лондонской школе экономики. Получил степень доктора юридических наук в Университете Вирджинии школе Права. Также получил степень магистра по праву в Pace University School of Law.

У него двое детей от первого брака с Emily Ruth Black: Роберт Френсис Кеннеди III (Robert Francis Kennedy III) и Кэтлин Александра Кеннеди (Kathleen Alexandra Kennedy). И четверо детей от второго брака с Mary Richardson: Джон Конор Кеннеди (John Conor Kennedy), Кира ЛеМони Кеннеди (Kyra LeMoyne Kennedy), Уильям Финбар Кеннеди (William Finbar Kennedy) и Эйдан Викес Кеннеди (Aidan Vieques Kennedy).